Миниотчет с чемпионата России по робо-сумо

+200
в блоге Электроброни

Как я уже писал, я слишком поздно узнал об этом мероприятии и не успел как следует подготовиться, впрочем все необходимые детали у меня уже были, надо было их только закрепить на роботе и запрограммировать. Алгоритм дописывался в последнюю ночь перед соревнованиями.


А еще перед сном я собрал все необходимое :

В субботу я встал пораньше и помчался на Китай-город, именно там и находится «Московский институт электроники и математики», на базе которого и проходит этот чемпионат. Оказавшись на месте в 10 утра, я узнал у охранника, что соревнования роботов проходят в актовом зале на втором этаже.

Там уже начали собираться участники и организаторы мероприятия. После регистрации мне выдали диплом участника Чемпионата России по робо-сумо. И сказали ждать начала соревнований, которые были запланированы на 12 часов. Рядом стояли столы, на которых участники готовили своих роботов к предстоящему турниру.

Или даже прямо на ринге.

Я тоже нашел себе место, расположился и собрал Скуталу.


До этого я запускал Скуталу только на своем домашнем ринге, который я склеил из бумаги. Настоящие ринги были сделаны из толстой крашенной фанеры, поэтому мне надо было все проверить и убедиться что все работает точно также как дома — все инфракрасные датчики видят ограничительную линию, ультразвуковые сонары работают и «видят» предметы перед собой. Для этого сверху на роботе я сделал 4 светодиода, которые в зависимости от залитой программы отображают либо состояние инфракрасных датчиков на днище робота, либо состояние ультразвуковых сонаров.

К счастью никаких проблем не возникло, Скуталу успешно справилась с выталкиванием бутылки с ринга, так что мне осталось только зарегистрировать робота и дождаться начала турнира.

Регистрация робота заключается в прохождении технической комиссии. До соревнования допускаются только полностью автономные роботы (т.е. «думающие» сами, а не радиоуправляемые) весом не не больше 500грамм, не больше 10см в длину и 10см в ширину (высота не ограничивается). Скуталу взвесили и пропустили через специальную рамку — кусок оргстекла с вырезанным в нем квадратным отверстием 10х10 сантиметров. Я все эти правила знал заранее и конструировал своего робота так, чтобы им соответствовать.

Однако одна проблема у меня все же возникла. На стойке техосмотра один из судей спросил есть ли у меня стартовый модуль, оказывается тот регламент, который я нашел немного устарел. По старым правилам каждый робот должен иметь стартовую кнопку, робот может начать двигаться только спустя 5 секунд после нажатия стартовой кнопки, участники одновременно нажимали кнопки и за 5 секунд должны были отойти от ринга на 1 метр. По новым правилам роботы должны оборудоваться специальными стартовыми модулями, которые принимают инфракрасный сигнал со специального судейского пульта, активируя роботов и обеспечивая одновременность их запуска.

За основу новых правил были взяты европейские правила проведения соревнований по мини-сумо — RobotChallenge (на русский язык регламент RobotChallenge еще не перевели или просто я не нашел где).


Я и еще несколько новичков не знали, о нововведениях и пришли неподготовленными — с кнопкой и без стартового модуля. Но ради нас было сделано исключение из правил, в случае если в бою участвует робот без стартового модуля то бой начинается по следующей схеме:
1. Сначала судья случайным образом путем бросания на ринг специальной картонной стрелки определяет стартовые позиции роботов.
2. Операторы роботов должны установить роботов «спиной» друг к другу в пределах своей стартовой позиции.
3. Судья дает команду на старт оператору робота без стартового модуля.
4. Оператор робота без стартового модуля нажимает стартовую кнопку на своем роботе и за 5 секунд отходит на метр от ринга.
5. Судья отсчитывает 5 секунд и нажимает кнопку на пульте, активируя второго робота.
6. В случае если робот без модуля начал двигаться раньше то ему засчитывается фальстарт.

Это получается немного несправедливо по отношению к роботам с кнопкой, т.к. зависит от того, с какой скорость судья отсчитывает 5 секунд.
Я купил стартовые модули на месте, но подключать и перепрограммировать Скуталу не стал, решил, что не велика беда, в следующий раз приду подготовленным. Обычно их можно купить на сайте 4robots.ru.


После успешного прохождения тех.комиссии мне выдали бумажку с номером участника — 113, которую надо было наклеить на видное место на роботе.

Тем временем зал постепенно заполнялся людьми.

В назначенное время организаторы попросили, всех занять места в зале. Начиналось официальное открытие чемпионата.
Т.к. это соревнования роботов то и вступительное слово доверили говорить роботу.

К сожалению у меня глюкнула SD карточка и все длинные видео похерились. Что он там говорил я уже не помню, это было просто приветствие и стандартные фразы, которые говорят в таких случаях, но он там даже умудрялся шутить.
И все это электронным генерированным голосом.

После робота вышел главный организатор соревнований и еще раз напомнил основные правила, рассказал как будет проходить судейство, ответил на вопросы участников и зрителей, а также рассказал о призах, которые ждут победителей.

После чего один из судей зачитал список участвующих роботов разбитых на подгруппы. Всего набралось 26 роботов, а людей участников чуть меньше. Поскольку это соревнования роботов, а не людей, то один человек может принести несколько роботов и все они будут полноценными участниками. Соревнования проходили в два этапа, первый этап — групповой турнир, это когда все участники делятся на группы, в группах каждый играет с каждым, те кто набрали больше всего очков выходят из группы и получают право попасть во второй тур (четвертьфиналы, полуфиналы, финалы), который проходил по олимпийской системе (стандартная сетка до первого вылета).

Первый же бой выдался жарким.

Извините за расфокусированное видео, там все было очень быстро, мне надо было успевать ставить робота, нажимать кнопку, отбегать от ринга, ловить робота когда он падал с ринга, да еще и снимать это всё на фотик. К тому же часть видео мне не удалось восстановить с заглючившей SD карточки.


В итоге у Скуталу был один выигрыш, одно поражение и одна ничья, но из группы она все равно каким-то чудом вышла. Наверное сказалось то, что мы с ней попали в некомплектную группу, в которой было всего четыре участника.

В первом же бою в четвертьфинале Скуталу дважды выбили с ринга, на этом соревнования для неё закончились.


Я же продолжил снимать соревнования. Бои становились все жарче, а борьба упорней.






Кстати соревнования проходили в двух номинациях — мини-сумо и микро-сумо.
Мини сумо — это роботы размером не более 10х10 сантиметров — как Скуталу, а микро-сумо это роботы размером не более 5х5 см — совсем малыши.
Ринг для микро-сумоистов тоже меньше в два раза.




Т.к. все роботы участвуют независимо и не вводится ограничений на количество роботов от каждого участника то теоретически может получиться так, что роботы сделанные одним человеком будут сражаться друг с другом, а может быть даже вместе выйти в финал. Собственно так и случилось.


Мало того, победителю досталось не только первое-второе место в мини-сумо, но и первое-второе место в микро-сумо.


Пока все не разбежались устроили коллективное фото роботов участников.





Победители крупным планом














Кстати мне дали утешительный приз — диплом. Робот Скуталу победила в номинации «Новогодняя ёлка»
За то, что сверкала светодиодами всех цветов радуги!


Еще был осмотр роботов технической комиссией и оценка по нескольким параметрам — техническое оснащение, легкая повторяемость, эстетическая красота и аккуратность сборки, и т.д. Тут Скуталу получила 9.5 баллов из 10 возможных! хотя голосование проходило при помощи аплодисментов

После официальной части Скуталу потренировалась с некоторыми участниками уже вне конкурса.



Короче выводы я сделал следующие:
1) В качестве детекторов противника я выбрал ультразвуковые сонары. Как оказалось это довольно экзотическая схема, в соревнованиях был только один робот кроме Скуталу, который так же использовал сонары. Остальные участники полагались на инфракрасные дальномеры.
2) Мощности движков категорически не хватает, большую часть веса робота должны составлять именно они, а не как у меня — батарейки.
3) Надо переходить на более современные литиевые батареи, и обязательно должна быть возможность заряжать их без вытаскивания из робота.
4) Колесную платформу надо делать самому а не брать готовую.

Внимание, вопрос в зал!

Нужен ли нам отдельный блог для робототехники? У нас уже есть два робота — Scootaloo и Rainbow Dash. А я надеюсь что еще появятся.
Я бы рассказал про детали реализации, про железную и программную часть когда сам до конца пойму, что я там понаписал в ночь перед чемпионатом .
Можно, например, расширить тематику блога до «Электроника и программирование микроконтроллеров и встраиваемых систем».

23 комментария

mutronics
0
Офигенный пост!!! Реально вдохновляет, аж самому захотелось сделать чего-то интересного)
Нужен ли нам отдельный блог для робототехники?

ИМХО да!!! Но не только для робототехники, ибо оч узкая специализация, а в целом для всех, кто шарит в электронике (аналоговая электроника — тоже электроника =)) я бы туда постил свои будущие изделия
«Электро-брони» или что-то в этом роде)
Я бы рассказал про детали реализации, про железную и программную часть

с удовольствием бы почитал
Мало того, победителю досталось не только первое-второе место в мини-сумо, но и первое-второе место в микро-сумо.

Ненавижу такие ситуации!
VGT
0
>Ненавижу такие ситуации!
надеюсь что в следующем году организаторы изменят правила чтоб такого не допускать
mutronics
0
Эту поебень я видел еще в прошлом году на YaC, куда ездил с Глашей. Убер-унылый девайс. Такое чувство, что его как сделали из спичек и желудей, так и таскают за собой. Глючный, куча недоработок, конструкционно выполнен плохо и неоптимально. Колонки вот эти, пластиковое ведерко, на котором держится верхняя часть.
Liksys
+1
Нужен ли нам отдельный блог для робототехники?
Это было бы чудно.
У нас уже есть два робота

Три
Liksys
+4
точно! совсем забыл про Глашу
mutronics
0
А вообще, странно, что многие роботы сделаны абы как. Детали из консервных банок, сопельки (клеевой пистолет), даже винтики разные. Уж чего-чего, а винтиков и стоечек для плат, всегда можно купить в любых радиодеталях.
Liksys
0
наверное сказывается что большинство участников это студенты МИЭМ и других вузов. У них просто нет денег на это, делают из того что нашли.
Организаторы там тоже непрозрачно намекали, что, дескать давайте делать роботов без клея!
mutronics
0
пачка винтиков стоит 30 рублей.
Liksys
0
гики без личной жизни куражатся
Hibonicus
-8
Ха, «неофициальные» бои классные. Понравилось, как скут упирался.
А тот мелкий жук вообще бешеный.
Там кроме ковша ещё какое-нибудь оружие разрешено?
BUzer
+1
Лопата и щебень
Hibonicus
+1
нет, никакого оружия и всего что может повредить противника или ринг
в реале сумоисты только толкаются, а не бьют друг друга
mutronics
0
Почему я не умею собирать и програмировать такие куски железа и пластика? у меня же столько гениальных мыслей по поводу «поведения» всегда есть
alienwiz
+1
литиевые батареи
Лучше литий-полимерные — компактнее, емчее, отдают больший ток, быстрее заряжаются.

заряжать их без вытаскивания из робота
Док-станция же!

сделаны абы как. Детали из консервных банок, сопельки
Тут тебе не там! Это в бездуховной Германии какой-нибудь проектируешь заодно и корпус, отдаешь чертежи в цех, тебе через пару часов выдают готовый, любой формы.

Интересно, зачем я заканчивал институт по специальности «Робототехнические системы и комплексы», если у меня никогда не возникало желания делать вот такое :)
Ukiwa
+1
>Лучше литий-полимерные — компактнее, емчее, отдают больший ток, быстрее заряжаются.
как я понял сейчас последний писк LiFePO4

>Док-станция же!
подумываю взять что-то вроде этого.

>Тут тебе не там! Это в бездуховной Германии какой-нибудь проектируешь заодно и корпус, отдаешь чертежи в цех, тебе через пару часов выдают готовый, любой формы.
Я как раз хотел воспользоваться услугами какой-нибудь конторы занимающейся лазерной резкой и гравировкой.
mutronics
0
Какие милые зверюшки
Krueger
0
Обожаю подобные мероприятия.
Автору спасибо за пост *О*
MailCatch
0
Прикольно! А почему на роботе нет никакого намека на MLP? Ну, там, цвета Скуталу, или, хотя бы, имя на борту?
Спойлер — Эй, Скут, знаешь, кто такой Робоцып?
— …
— ТЫ!!!
— ???
Iridany
+3
не успел. в следующий раз сделаю
mutronics
0
Очень понравилось читать доклад. На этом моменте выпал:
Т.к. это соревнования роботов то и вступительное слово доверили говорить роботу.


Есть же у людей занятные хобби :3 Продолжай в том же духе.
TwitchyMem
0
Очень годный отчет, зачитался. Всегда мечтал заниматься роботами, да вот не сложилось )
За Скуталу респект, симпатичной вышла :D
AltSk0P
0
Создан блог "Электро брони"
mutronics
+2
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.
Скрыто Показать