Проект Свитибот. Отчет за год.

+517
в блоге Электроброни
Тут жалуются, что от нас мало вестей.
На самом деле новостей полно, но, как и в любом сложном инженерном проекте, большая часть из них это просто рабочие моменты, которые врятли будут интересны широкой публике.

Но сегодня особая дата — ровно год как мы впервые показали проект миру. Пришла пора подвести некоторые итоги.


Писать подробный, обстоятельный отчет к сожалению времени нет, пройдусь кратко по основным направлениям работы:

Конструкция

Буквально вчера у нас со Stefan ом и Shiron ом была сборочная сходка. Собирали переднюю ногу, тело и соединяли всё это вместе.
Кому-то может показаться, что собрать такое из уже распечатанных деталей несложно — чё там пару винтиков закрутить.
На самом деле это сложный технологический процесс, состоящий из нескольких шагов:
  1. Зачистка деталей, отрезание всего ненужного.
  2. Вымачивание некоторых деталей в лимонене.
  3. Вклейка подшипников дихлорэтаном.
  4. Протяжка проводов.
  5. Обжимка коннекторов.
  6. Перепрошивка серводвигателей.
  7. И еще куча всяких мелочей.
Короче 12 (!) часов пролетели незаметно!
И результат нам очень нравится.
Еще фотки:







Электроника

Как и любому современному устройству с приставкой smart, роботам для функционирования необходим качественный источник энергии.
Поэтому специально для этого проекта XDN и Zuviel спроектировали и воплотили в железе умный блок питания с контролем заряда/разряда литиевых аккумуляторов, который решено было назвать ThunderVolt «Pony Supply Unit». А еще мы называем его сердцем, потому что оно будет питать органы Свитибота!


Процесс его разводки и распайки вы можете лицезреть на этих двух видео:


Фоточки





Программирование

Свитибот — это робот с большим количеством степеней свободы, от которого требуется умение воспроизводить много разнообразных движений.
Это потребовало создание специальной системы управления.
Под предводительством disRecord мы перешли на новую архитектуру СУ, ядро которой уже имплементировано и скоро будет давать молоко. Много молока!

Вот только некоторые из вариантов управления роботом — задание положения конечностей, расчет и запись траекторий движения:



Я оцениваю готовность проекта приблизительно на 65-70%. Самое сложное уже позади.
Скоро всё должно стать ещё интересней.

Кстати, всё что вы тут видите, можно будет пощупать 1 апреля в Санкт-Петербурге на фестивале Пониребрик. Заглядывайте на стенд Электроброни.

Ссылки:

Канал на YouTube

Старый пост

Паблик в ВК

Патреон

279 комментариев

Пока вы читаете этот пост, материализуется ещё одна из частей Свити.
А как насчёт её «личности»? Будет что-то вроде нейросети?
Пока гибридный конечный автомат.
Шикарную вещь делаете, да и процесс впечатляет!
А что за софтина для рисования платы?
Софтина Eagle по-моему это.
YAY!
Обалдеть, просто слов нет.

Вы молодцы!
Хм. А симпатичные пропорции у робота получаются. =/
В третий раз пересматривая последнюю минуту видео сборки я ощущаю, как постепенно превращаюсь в Ольгфокса. =/
Ольгфокс не роботов любит.
Да я вспомнинаю, как в прошлом посте как он нахваливал ее круп. =)
Но с этим крупом все равно ничего не получится сделать, там уж точно ничего нет, ибо автор топика не находится в «Понивиль после полуночи»
Да сдался мне этот круп.
Мне дико нравятся пропорции конечностей и вообще ее потенциальная кинематика и я готов рассматривать эти движения вечно. =/
Кстати крупа то как раз на фото/видео нет)
Ну тут что называть крупом, ляжка в этом плане больше походит на круп.
Скорее у нас уже выработалось немного не то понимание термина
Ну, вот. Такой пост, а вы все о крупах и о крупах.
Дык этож хорошо, если даже на таком этапе уже видно, насколько крутым будет конечный результат? =)
Забавно же)

а вы все о крупах и о крупах

он в печатается просто
Тем более! Вот напечатаете тогда поговорим и пощупаем.
Правильные крупы
Это бесполезно им объяснять /)_0
Когда она уже уничтожит весь мир? Скоро? Надеюсь, что да.
Никогда, она няша
Потому она и должна уничтожить неняшных человеков.
Потому она и должна уничтожить неняшных человеков

С тебя и начнёт пожалуй
Вопрос не по теме — где вы батеньки берете шестеренки? Льете сами?
печатаем
Да этим парням нужно поставить памятник при жизни по завершению работы. Смотря на это всё мне уже не кажется таким уж далёким нечтто что происходит в фанфике «Бейся стальное сердце»!.. Спасибо вам парни за такую невероятную работу!https://stories.everypony.ru/story/5365/
До такого конечно далековато.
ЗЫ: Жаль автор заморозился.
О, знакомая эмблемка) Рад что хоть как то помог с ней. Молодцы вы.
Спасибо за логотип!
Не за что)
И xndrgn , конечно, спасибо. Его рисунок векторизовали.
Ага, придумано классно было.
Робопони Лютик
Товарищи, а вы по завершению проекта Пип-Бой (вернее, наверно, ПипБак) собственный создать не хотите?)) И польза миру, и окупите все потраченные средства \силы, ибо оторвут со всем, чем можно.
Надо было двадцать лет назад такое в качестве диплома делать… А то у меня там какой-то промробот с позорными шестью степенями был.
Так ничто не мешает присоединится сейчас. Мы вопросами динамики еще нормально не занимались. А хороший промробот — это тоже сложно и хорошо.
Поздно — мне уже донельзя осточертели все эти компьютеры и прочие железки. Надо было поступать в театральный, как сказал мне внутренний голос в ночь выпускного бала.

А вопросами динамики я тоже нормально не занимался — когда я увидел эти шестиэтажные уравнения в частных производных, которые решаются исключительно численными методами, я понял, что пошел не по той стезе. Хотя всю жизнь в школе считался абсолютно технически-математически-физическим мальчиком.
Таааак. А снс с поворотной осью или пятиосевики — это легко?
А кто это?
Чпу фрезеры. Трехосевой — это типа обычного чпу, но одна из осей напоминают переднюю и заднюю бабки токарного станка и у нее отдельный контроллер.
Пятиосевик от обычного фрезера отличается отклоняемой фрезой.
— Какая же она классная! Так и хочется такую дома завести… чтобы ходила рядом и вдохновляла.
И уничтожала всё живое *
— Нет конечно…
И уничтожала всё живое *
А кстати, вопрос разработчикам: Пусковая установка в проекте предусмотрена?
Дома должна живая ходить.
А ты за ней. С ведром и совочком.
Оно того стоит!

К тому же, мне говорили лошадники, что их вполне можно приучить к определенному месту.
Можно. Но сложно.
Вот только ей дома всётаки както не очень будет…
Левада нужна, простор.
А, лоджия сойдёт! XD
Возможно это только моё мнение, но нужно сделать бедро короче а деталь между голенью и копытом длиннее.
Тестирование прототипа покажет как будет лучше, как я вижу внешний вид будет все равно от кинематики зависть ещё.
Приятно видеть что получается, хотя я надеялся увидеть не только левую половину но и правую. Но это так мелочи. Тут вверху про пип-бак заикнулись, можно по первости сделать управление от смартфона, что было бы неплохо :3
Ну левые и правые ноги зеркальны, так что их надо только отпечатать и собрать. Но до Пониребрика уже не успеем, там много еще правок надо делать.
хотя я надеялся увидеть не только левую половину но и правую

В процессе первой полной сборки как всегда выявляется куча нужных доработок. Так что вторую пару ног имеет смысл печатать только после нормально собранной первой, и с уже исправленными моделями, а не допиливать повторно дремелем))
Со сматрфона… Меня, если честно уже пугает, сколько времени разворачивается система управления (в варианте с MоveIT! и визуализацией в rviz). Можно и со смартфона, но все равно понадобится серверная стойка с чулане (ну, или хотя бы PC).

Хотя время развертки сильно снижает то, что в ROS она работает на pythone-е.
Ну не обязательно всё на смартфон переносить, интерфейс управления только. Rviz есть под андроид wiki.ros.org/rviz_for_android
wiki.ros.org/android
на смарт вообще можно только стрелки по типу WASD вынести.
Почему мне вспомнились советские проводные игрушки и ПТУР…
На смарт можно еще и вынеси скриптовую систему, пускай отправляет по вифи или синезубу скрипты готовых действий. Остальное разумеется на смарте не нужно.
Вообще, я тут пока в столовую ходил сообразил, что у нас контроль оператора сейчас уже и так Chrome App… Теоретически, ему тоже только сказать, где ROS.
Угу. Или так.
Деньги кидать сюда.
Самый важный коммент!
Ребята, это просто гениально.
Такой объем работ, от проектирования до всестороннего воплощения… респектище.
Почему бы вам не сделать канал на ютуб, где вы будете выкладывать ход работы и всё остальное?
Что-то типа SweetieBot.
Я бы точно подписался на такой канал!
У нас есть такой канал. Забыл добавить в ссылки.
Мда… объем проделанных работ удивляет, да и результаты выглядят более чем впечатляющими. Впрочем в комментах выше уже расхвалили как могли этот проект и мне больше нечего толком сказать.
Хотя кое какие вопросы все же остались. Когда проект будет готов на 100 процентов, то что дальше? Будет ли создаваться новая еще более совершенная модель или будет проводится апгрейд этой модели? Планируется ли возможность создания и других пони-роботов, не только по Свитиботу? Если на предыдущий вопрос ответ утвердителен, то какова вероятность создания принцесс Луны или Селестии?
На 100% наверное никогда, но через некоторое время мы приблизимся к этой отметке достаточно близко для практического использования.
Ходовая почти готова, а на её базе можно любую пони сделать, вопрос в цвете и форме гривы/хвоста.
И да, Принцессу я бы поделал, цель богоугодная, но пропорции алкорнов сильно другие, придется почти с нуля все переделывать.
И размеры немного другие, можно не ломать голову пытаясь впихнуть невпихуемое)
Ааа! Селестия-робот или Celestia-AI! Потрясающая идея!
При большей длине ног(как и при большем масштабе робота) нужно будет как минимум думать над более мощными приводами. Рычаги то больше будут. =/
Ты знаешь, вот думали что и в этом теле движки могут не потянуть и в плечо поставили мощные привода. Так она на испытании как дернет ногой, аж пластик затрещал. Чак Норис почти получился, возможно даже прыгать сможет. Наверное можно в следующей версии ноги длинее смело делать, ну или акорна сразу.
Прыгать — это хорошо. Если дури машинкам хватает, то как можно более живую кинематику сделать будет делом техники. А точнее кода.
Однако в реальности то, что нога очень живенько двигает своей пластиковой массой, не говорит явно о том, что она при том же передаточном отношении шестерен привода, в одиночку так же живенько сможет поднимать все туловище, с головой, десятком 18650 и тому прочим.
Если она хотя бы сможет без рывков подниматься на задние копыта и при этом не пахнуть паленым пластиком — это по моему будет уже достижением. =)
Тут уже у меня есть сомнения в способности ABS спокойно переживать такие нагрузки. Не говоря даже о том, как обеспечить, чтоб Свити держала равновесие на двух ногах.
А вот тут вступает в действие навигационная плата от коптера(комплект из гироскопа, акселерометра и гироскопа). Коли сервы с обратной связью, т.е она будет понимать в каком коложении какая у нее конечность, а сами конечности с таким количество свобод, то остальное за алгоритмом управления.
Тут уж хоть Big Dog'a копируй.
Но правда в написании этих алгоритмов то и загвоздка. За них по моему легко и гос.грант схлопотать
Помимо тела есть ещё и голова. Обсчитывать больно много надо будет.
Вот здесь уже disRecord а спрашивать надо. Возможно ли вообще (и нужно ли) воткнуть квадровские гироскопы с акселеромерами.
У нас основное ограничение — длительность цикла управления. Приводы отвечают очень медленно, опрос одного — 5 мс. Соответственно, цикл управления 56 мс (команда установки позиции всем приводам и чтение состояния одной ноги).
Это очень долго, нормально балансировать так не получится.
А кто нибудь вообще добивался более коротких циклов управления?
Всмысле это особенность мозгов конкретно Свити или же какая то общая фундаментальная проблема?
Скорее всего это проблема приводов. Как я понял приводы с контроллером по I2C общаются, я не в курсе как там схемотехника организована, но если все приводы на одной шине, то задержка может быть связана с тем что, на шине каждое устройство имеет свой адрес, выборка адреса может быть долгой. С I2C плотно не работал и не в курсе как он адресуется, но 1-Wire очень долго адреса выбирает.
Да, только там не I2C, а UART. Но задержка не на шине, а на контроллере движка.
Понятно. Было как-то дело требовалось очень быстро опрашивать около 60-ти датчиков температуры, влажности и освещенности по 1-Wire, столкнулись с конкретными тормозами при выборе адреса датчика. Если задержка на приводах это уже будет сложно решить. Если только для отслеживания положения двигателей использовать отдельный потенциометр + АЦП… Но это уже колхоз получится и придется снова изменять конструкцию.
Ой не, скорее мы управляющую плату в серве заменим на свою.
Тоже неплохой вариант.)
Или возможно, хватит только кастомной прошивки.
Но, возможно это тема для следующего робота.
Я кстати на конференции на РБК предлагал поставить отдельные потенциометры.
Это в идеале здорово бы удешевило конструкцию, особенно если пойдет вопрос про более мощные приводы.
Это в идеале здорово бы удешевило конструкцию

Наоборот же.
Эмм, я конечно толком не сталкивался с роботостроением практически, однако я всегда считал, что цифровой энкодер на 128 положениями за 500р плюс любой подходящий мотор-редуктор (хоть на пару сотен кг крутящего момента) будет дешевле 500$ сервы на те же самые пару сотен кг. =/
Есть какие то тонкости, о которых я не знаю?
Дешевле будет мозги в серве заменить на свои. Потенциометр в серве уже есть. Остается только мозги на более шустрые поменять. Энкодер не особо желателен в плане точности. Потенциометр более дешевый и к тому же и более точный, как показывает практика.
Тут еще надежность этих потенциометров. Все дорогие сервоприводы на энкодерах.
Ты же понимаешь, что просто повесить энкодер на ось китайского редуктора мало? Там поддерживается класс точности недоступный для 3д печати. Чтоб делать свою серву нужны более прочные инженерные пластики и соответствующие методы изготовления деталей из них (штамповка в пресс формы), а лучше вообще металл. Нельзя допускать люфтов, это очень сильно скажется на управлении.

Даже сервы заводской сборки не всегда этому соответствуют.
У herkulex хотя бы с механикой проблем нет. Особенно DRS-0201 очень порадовали своей мощью. А прошивку поправим.
А там можно свою прошивку написать?
Официально нет. Только реверсить.
Но вообще там простая атмега внутри.
Но мы еще не писали корейцам, авось дадут какие инструкции.
Проблемы там нет, очень простая схема, но и очень дешевый контроллер с 8 кб памяти. TTP/A не лезет…
Вообще, меня эти приводы по конструкции не порадовали. DRS-0201 (132$) отличается от DRS-0101 (40$) только мотором с облегченным якорем, металлическими шестернями и нормальными подшипниками.

Учитывая, что подшипники и металлические шестерни почти в каждой китайской сервомашинке, то мне кажется, что конструкция DRS-0101 сознательно упрощена, чтобы покупали DRS-0201. Хотя Maxon-вские мторы не стоят дешево…
Ну реальный конкурент в этом классе у них только Dynamixel, но они ЗНАЧИТЕЛЬНО дороже (чем DRS-0201) и больше размером. Перед выбором я начитался плохих отзывов и про них тоже.
Кстати новость месячной давности. Основной конкурент наших серво выпустил новую линейку — DYNAMIXEL X Series!
Причем они явно вдохновлялись Herkulexами.
У всех прошлых моделей были «уши» к которым надо было прикручиваться гайками, это очень неудобно при сборке сложных деталей как у нас. У новых гайки уже встроены как у herkulex.
Из плюсов для нас это РВ RS485 и то что провод можно пропустить через заднюю ось.
Из минусов цена $239.90, что на $100 дороже чем DRS-0201.
Промо видео
Как появятся в продаже можно будет заказать для сравнения.
Нет, это не один и тот же класс. Это явно выше. У них СУ, как у старших моделей и протокол от них. А, самое главное, SYNC_READ.
Ну всегда есть что-то выше и дороже. Я бы отнес их к одному среднему классу, просто Herkulex чуть ниже.
РВ это лишь один из параметров, он далеко не всегда и не всем нужен. Чтобы просто ходить и двигаться оно не нужно.
Может быть 40 баксовая модель и упрощена, но если бы её не было, то скорее всего не было бы и 2го прототипа. И не знаю продвинулся бы дальше тогда проект.
The transmission frames are based on universal asynchronous receiver/transmitter (UART) frames. This allowed the protocol to be implemented using microcontrollers featuring a standard UART module.

TTP/A не лезет…

— А что если впаять другую!?
По-моему у Atmega 328 такая же распиновка, но памяти 32кб.
Осталось только найти раба добровольца, который под нашим чутким контролем это сделает.

Но там еще такая проблема: компьютер не может быть мастером, понадобится что-то промежуточное типа RPU процессора BeagleBoard.
Осталось только найти раба добровольца, который под нашим чутким контролем это сделает.

Да, это надо выделять в отдельный субпроект. Но поручить сейчас такую задачу некому.
TTP/A ни разу реализовывать не приходилось, но есть вопрос… А почему нельзя использовать в качестве мастера тот же самый Raspberry Pi на котором крутится ROS?
Там и есть ROS+OROCOS. Но мы сейчас о другом уровне говорим.
TTP/A предлагается для связи с движками использовать вместо UART.
Реализовывать его не надо, есть либа вроде, но нужно её проверить.
А. Кажется я понял. Ты об этом.
Но там еще такая проблема: компьютер не может быть мастером, понадобится что-то промежуточное типа RPU процессора BeagleBoard.
Ну тут требование такое, что для связи в реалтайме нужно чтобы и клиент и сервер работали в реалтайме. Для линукса это достижимо при использовании расширений PREEMPT_RT или xenomai. В планах второй попробовать скоро.
Я и о том и о том. Просто из описаний что я нашел не совсем понял как работает TTP. Как я понял на физическом уровне тот же UART но организация передачи данных внутри построена иначе.
«Делать свою серву» — что подразумевается под этой фразой?
Эти самые китайские мотор-редукторы с металлическим гирбоксом уже закрыты в прочном корпусе со всеми крепежными отверстиями. Если потенциометр повесить на вал редуктора или энкодер на вал движка через металлическую втулку, то откуда браться люфтам?

PS
Сразу говорю, я понимаю, что естественно по размерам, массе и обратной связи никакие моторредукторы конкуренции сервам не сделают.
Я лишь к тому это все говорю, что если задумываться про увеличение размеров, то такую возможность стоит учесть, чем заранее думать про мощные геркулесы за 200-300$ за штуку.
Хотя тут вам виднее. Мое мнение — взгляд дилетанта. =/
Не. Сервопривод можно разобрать. Там внутри есть свой потенциометр и контроллер на маленькой платке. Китайские сервы по PWM работают и обратной связи там нет вообще. Дорогие сервы уже идут с цифровым управлением и обратной связью. Просто удобнее и практичнее использовать тот датчик который есть, а если возможно написать свое ПО это вообще шикарно.
Ну можно конечно, всё упирается в то какие ресурсы нужно затратить на то чтобы всё это довести до ума.
Пока что временные ресурсы ценнее финансовых, спасибо нашим патронам.
Мы изначально не ставили себе цель сделать дешевую поню, слишком много других поблем. Лучше основываться на хорошем оборудовании, чем столкнуться с неразрешимыми проблемами и бросить на пол пути.
Поэтому, я и начал диалог с:
возможно это тема для следующего робота.

А Свити хорошо и с сервами. =)
Это верно. И так куча других проблем, чем приводы конструировать.
Это проблема комплексная. Как и скорость невелика (115600 кбит), так и протокол master-slave. К счастью, есть быстрая команду массовой установки позиции. А вот чтение приходится делать по схеме запрос-ответ. Соответственно, это 2 лишние мс на каждый привод, просто потому, что такова задержка прерываний в linux.

Сам привод, скорее всего, отвечает почти мгновенно.

Короче, это не приспособленный для таких задач протокол, где нет синхронизации времени и массового опроса приводов. Правда, в РВ не много протоколов так умеет. Тут надо что-то типа TTP/A.
А какая разница, UART вроде тоже шлет адрес, при большом кол-ве приводов время увеличиться. По моему опыту иногда цикл занимает много времени у меня на одном uarte 31 девайс. А про электрику, мой опыт быстро работает только пневма.
Ну вот у нас сейчас 25 устройств. Это 25 запросов и 25 ответов на них, был бы SYNC_READ то был бы один запрос и один длинный ответ на него, содержащий информацию обо всех движках.
Ну какбы задержка приема/передачи это один из недостатков шинной архитектуры каналов связи. Тут основная идея свести задержки к минимуму с помощью использования иных алгоритмов.
А жужжжать также будет? Надо чтоб жужжало!
Не вопрос — малогабаритный нитрометаноловый генератор сделать ей, и будет весело жужжжжжать. =)
Бостон дайнемикс по шву попахивает.
Когда нибудь, кто нибудь...
В натуральную величину
А может наш проект и вдохновит… ну или мы все на столько упоремся в итоге))
Если сделаете анимацию лица мордочки как на гифке то наверняка получите нобелевку. ;)
Увы( Есть пластик гнущийся как резина, но нет растягивающегося.
Ну так силикон белый используйте
Надо погуглить
А вот это уже моя парафия. Но если пластичную маску из 10-20 силикона по А Шору изготовить не слишком сложно, то вот относительно узлов, которые будут играть роль мимических мышц я не скажу ничего. Я в механике и программировании понимаю не больше, чем неандерталец в теории относительности.
Возможно, при отливке маски вкладывать в нее группы нитей, концы которых потом подсоединить к мелким сервам или шаговым. Нижняя челюсть на шарнирах. Правда мимика будет та еще, как улыбочка терминатора. Вообще голова пони в трехмерке страшное зрелище, что в ирл будет жутко предствить.
Спойлерно эта вполне норм


Ощущение что у неё моноглаз. В котором просто два отверстия, слева и справа.

А моноглаз возможен? То есть «корпус» глаза один общий, а всего остального по два, просто световые лучи пересекаются и всё. В таком варианте внутри головы пони можно поместить сферический глаз размера, как в мультфильме 9_9. А если ещё в «корпусе» глаза сделать выемки в местах, куда свет не попадает — то как раз и под мозг место будет!

Не, а действительно, что мешает существовать моноглазу?
Если что — я не про пони-робота, а про «живую» пони из сериала 9_6
>Не, а действительно, что мешает существовать моноглазу
Новая головопушка, в 2017, ура, вообще, наподобие описано в фанфике oh to be old again только там предполагалось что глаз, это всего лишь пленка по которой плавает радужка, гг впал в астрал.
>глаза сделать выемки в местах, куда свет не попадает
так и делают в сфм моделях, вернее просто тупо делают сплюснутую полусферу и вместо реальных поворотов яблока, двигают текстуру радужки. Уже изобрели©
Ну я с середины 2011 не читаю новые фанфики 9_9
Про плоский глаз с плавающей радужкой и про фасеточные глаза слышать приходилось.

Но моноглаза, т.е. одного глазного яблока, с двумя радужками, двумя хрусталиками, двумя сетчатками всё же не было как понимаю?
И ещё раз: я не про попытку сделать 3D модель, а пытаюсь объяснить\обосновать в жывой поне из сериала. Не сплюснутые полусферы (суть которой выше — плавающее по ней как по блюдцу радужка.) А нормальная сфера, но которая используется для пропускания света не в одном, а сразу в двух направлениях
Про плоский глаз с плавающей радужкой слышать приходилось

А когда и где? Не моя ли это теория была?
Гдето.
Да фиг его знает. Если покажешь ссылку на свою теорию — может и вспомню.
Да лучше даже заново скопирую, а то там картинки отвалились.
Я исходил отсюда:
Как это ни глупо звучит, но зрение у маленьких лошадок бинокулярное (начерта оно им сдалось?). В этом легко убедиться просто взглянув на кадр, где пони глядят в сторону зрителя. Подобное расположение глаз так же весьма способствует эффективной трудовой деятельности при помощи теле- и копытокинеза. При этом пони обладают превосходным периферическим зрением на небольших (порядка нескольких десятков сантиметров) дистанциях, на что косвенно указывает то как ловко они обращаются с инструментами, зажатыми в зубах и орудуют крыльями не по назначению (открывание сумок, browing). Впрочем, за пределами этих пары десятков сантиметров переферическое зрение пони уже практически бесполезно и сектор обзора на удалении более длинны тела у них вполне сравнимо с нашим.
Так же стоит отметить еще несколько очень важных моментов связанных со зрением пони:
1) Их зрение обладает просто потрясающей аккомодацией, что подтверждается возможностью пони выполнять сложные действия зажатыми в зубах инструментами.
2) Глаз пони куда чувствительнее к свету, чем наш: немало времени действие в сериале происходит при слабом освещении, но ориентировка пони на местности от этого заметно не страдает. Кстати, они даже не берут с собой осветительные приборы (хоть свечку завалящую) заранее собираясь в тот же Вечнодикий лес, ночью. При этом темновая адаптация понячьего глаза так же выше всяких похвал: на приснопамятном Гала Флаттершай вбегает из темного сада в яркоосвещенный зал дворца, но ни на секунду не теряет ориентации; во время беготни Пинки за тортопокусателями во время 24 серии 2-го сезона ни Пинки, ни злоумышленники так же не теряли ориентировку в пространстве, хотя уровень освещенности скакал очень резко.
3) При всем при этом зрение пони еще и цветное! Их цветовосприятие как минимум не уступает нашему: пони различают 7 цветов радуги (обеих), что сопоставимо с нашими возможностями.
Кстати, по всей видимости, именно за все эти возможности поням и приходится расплачиваться огромными глазами, занимающими около 1/3 лица (впрочем, весьма устойчивыми к ударному воздействию, в.т.ч. копытами и кексиками).

Строение глаза поне должно отвечать следующим требованиям:
  • Глазные яблоки не перекрываются между собой.
  • Они не должны выполнять слишком большую (до 2/3) долю объёма черепа.

  • Зрачок очень подвижен и может как собираться в точку в любом углу глаза, так и расширяться почти на весь глаз.


Я воспринял теорию линзообразного глаза с эластичной роговицей и расширил её следующим образом:
Роговица не только эластична, но ещё и подвижна.
Глазного яблока как цельного образования у поне нет.
Поэтому мышцы двигают не его, а смещают роговицу, радужную оболочку, хрусталик (весь фокусирующий аппарат) относительно сетчатки. При этом хрусталик продавливает выемку каждый раз в новом месте стекловидного тела, имеющего гелевую структуру.
Поскольку стекловидное тело и сетчатка неподвижны относительно мозга, зрительного нерва тоже нет, а за сетчаткой начинается сразу мозг. Слепого пятна и жёлтого пятна тоже нет.
По сути, сетчатка является оболочкой мозга, состоящей из светочувствительных нервных клеток.
С глазами все нормуль, просто надо копать глубже. Если они сферические, то там не просто будет мало места для мозга, но и яблоки между собой будут перекрываться. Плюс специфическое строение роговицы, радужки и т.п., отличное от наших земных животных. Логичнее всего выглядят линзнообразный глаз со сверхэластичной роговицей. Ну и соответствующий центр мозга, приспособленный для обработки информации со всей сетчатки, а не только с центра+периферии.
>Почти плоский глаз? Тогда, наверное, отдел мозга, отвечающий за зрение заметно больше за счёт нахождения в нём многих частей глаза, которые в нормальном случае находились бы в самом глазу.

По мотивам этого обсуждения, можно сравнить глаз не с кинескопом, а с обсерваторией.
Вот такой
Подобно створкам купола, зрачок скользит, открывая для обзора разные области сетчатки.
05 июня 2013 года. Ну и ссылка, для строгости.
Тогда это не моноглаз, а головоглаз. Уж лучше пусть будут eyeplates из «Oh be old again».
А у земной живности такого ни у кого не встречается?
Вообще, интересный вопрос. Есть ли животные с по-настоящему одним глазом. Не камбала, у которой глаз редуцировался, а именно, чтобы изначально был только один глаз.

Вообще, эвглена зеленая с натяжкой подходит (у ней не глаз, и она, вообще, одноклеточная). Но, может есть что-то более высоко организованное?
Я правда про «eyeplates», но и про головоглаз тоже интересно.
С другой стороны — те же пауки, всякие насекомые, хамелеоны там… ТАк что вариантов глаз может быть достаточно много, и они вполне работоспособны\конкурентоспособны для своих целей…
Ну, тут просто. У рыб глаза сплюснутые с боков. Почти eyepates.
Блин, а точно ведь. Хотя у воды другой коэффициент преломления по сравнению с воздухом.
И не помню, они глаз целиком двигают или зрачок могут двигать…
Если просто один глаз, то я знаю ракообразное, Науиплус, но он не подходит ))
Имхо 2snaks покавайней будет:Или argodaemon:
Или argodaemon:
Это ж обычные из SFM.

Вот кавай:
В общем есть с чем работать силиконщикам.
Силиконовая пони это что-то новое. Отливать в полнорост их можно баксов по сто. Глаза отливать отдельно и вставлять. Хвост и гриву из парика и вплавлять. Правда, как быть с пуфысостью...
Ты сейчас назвал на 10-15000 рублей себестоимости только материала…
Или ты имел в виду понях размера Фанко?
Про вплавлять спасибо — поржал. Плавить силикон с термостойкостью 250-300 С.
Ну да. 10 килорублей за 10 килограммовую поню. Учитывая, что рубли предполагаемые, меня это не смущает. Хотя… Было бы любопытно попробовать, а выкинуть 10-20 тысяч для развлекухи, не столь необычно как кажется покупают же люди телефоны за 60т, но это пока сугубо теоретически.
Где 60-70 это тебе и будет стоить.
С чего такая калькуляция?
Отработать можно на мелких. Печи, вакуматоры и пр желательны, но не обязательны.
Ну а ты посчитай обьем при условии плотности силикона 1,05, цене около 7 за 6 киллограм, шарнирный несущий каркас, вакуумацию, красители, оптическую смолу для глаз и несколько сотен человекочасов. А, ещё эпоксидку и стекломат для форм. А ещё разработку и прототипирование.
Вы точно оба говорите про вариант «сделать из силикона только шкурку», а не отлить целиком? У меня ощущение что Рубероид вообщето предложил просто статичную отливку делать.
Отлить целиком чисто из силикона — дорого и глупо имхо. Я говорю об оболочке.
Да чтож вы такие упёртые и тупорылые то? И не ищите лёгких путей то… Откуда вы лезете, а?

Детские игрушки в детстве ни разу не разбирал? Хоть одну не пустотелую, кроме гантели и гири для весов видел?

Сука, даже шахматные фигурки разбираешь — и те внутри пустотелые. Кроме коня, правда. Но и он пустотелый частично.
Угу, только тогда нужен не силикон, а пластмасса. Потому что силикон недостаточно жёсткий.
Простенький каркас, не?

Типа того как ты из проволоки сам делаешь, только пустотелый
Пустотелые фигурки делаются бескаркасными.
Вот ты занудато.
Ну сделай пустотелую фигурку, и потом сверху покрой её не краской, а силиконом.
Если целиком то она боюсь раскальмарится под своим весом. Нужен каркас. Насколько детальный и движимый это уже отдельный вопрос.
Ты же пр простой несущий каркас, суть которого просто сохранять форму\позу и держать\не давать деформироваться нанесённому на него силиконовому слою?

А КМ считает что ты хочешь внутрь засунуть аналога свитибота, ну или как минимум моторчитк, колёсики и радиоуправление. Исходя из его криков и предлагаемой им цены.
Не. Каркас из говна и палок. Можно даже сохранить некоторую подвижность. А свитибота №2 с мышцами из силикона, анатомически верным скелетом и пр. делать это слишком круто даже в плане диваннотеоритического размышления. Хотя некоторую элементную анимацию плана «поднял хвост опустилась мордочка» сделать было бы можно. Судя во видосам это не сложно.
Судя по видосам фигурки Твайлайт Спаркл, выходящей ближе к концу 2017 года у Хасбро за 100 с чемто там долларов — это вообще не проблема.
Блядь, заебали. Сделаю какую-нибудь — потом покажу.
ОК, ждём
Это точно, такие части обычно сразу вкладывают, но не как не вплавляют.
В полный рост это какую? 70 см в холке?
И 40± кило весом
Угу, вес там как у человека. Хотя внутренние части можно сделать из пластика. А в жопу чугуний для того, чтобы голова не перевешивала.
В копыта подковы свинцовые, как у водолазов, для веса, тогда уж.
Свинец плохо взаимодействует с некоторыми силиконами. Но задние ноги стоило бы тоже утяжелить.
Оловянный капризный, платиновлму пох
Ой, всё.
Ну приверни через прослойку из полиэтилена. Положи проставки из жести. Дофига дешёвых и действенных вариантов, решающих этот вопрос
Не, это все скучно. Давайте лучше вдуем силиконовой поне гелия и сделаем из нее дирижабль! =)
Гения вдуй ей, ага.
Вообщето это уже было на БэдДрагоне, ну или вполне возможно сделать там под заказ 9_9
Скелет адамантиевый чугуниевый, а на хвосте булава.
И петлю под хвост. Для ценителей.:/
Хреновая идея. Ещёб из силуминия предложил бы. У кого в детстве были «советские танчики», «машинки 1:43» и прочее — знают о чём я.
Д16 наше фсьо
Дюралий?
Ога
А, ну если вы серьезно сейчас все это обсуждаете…
Тогда кости надобно лить из поликарбоната или чего то подобного, собирать робота, обматывать его пленкой и уже потом мерять, сколько же потребуется силикона до сочных плотных форм. =/
Зачееееееем? Какие кости, если речь идёт про обычную фигурку, только не плюшевую, а силиконовую!!!?

Это же сайт о выдуманных цветных лошадях, не похожих на лошадей. Откуда тут могут быть несерьёзныве разговоры???
Лично я в рамках описанного ТЗ вполне серьёзно, ибо «не вижу препятствий» — но 1. влом, 2. пока не вижу смысла — плюшки интереснее :3
Нет! Силиконовые робопони должны изничтожить челопуков силиконовыми ракетами!
Стелс-пихота с пневмопихами?
Флюгенкехаммер.
Силиконовые ослики умирают стоя!©
— Одобрено!
плюшки интереснее

Вот да.
Представь себе мягкую, но дряблую, холодную и безжизненную бескостную силиконовую поне. Этож страшно. =/
Батарейку и нихромовая проволока от электроплитки, залитая в процессе заливания силикона…
… а искусственных костей в любом зоомагазине в отделе для собак XD
В неё можно химическую грелку засунуть.
Как в лиру_с_кармашком?
Я ждал этого комментария.
Но при таких размерах туда можно сувать руки.
Или ноги. XD
Сделать ещё больше и жить в поне.
Давайте лучше вдуем силиконовой поне гелия и сделаем из нее дирижабль! =)
И назовём «Жирбоу Ешь». XD
Ты грелку то видел? Вот как раз и влезет.
Было бы круто XD
Но вообще если брать человека по подобной технологии то это 6000$ и 30 с гаком кг веса.
Кстати вариант: печатать на фдм форму для силикона и потом отливать в ней деталь. Только вообще не знаю какого качества получится результат
Хуевый. Потому что силикон скопирует все малейшие дефекты формы. А что надо сделать с распечаткой и сколько литров дихломета или лимонена на неё уйдёт, чтоб она стала гладкой даже не знаю. Короче за идею с этим возиться не стоит.
Есть же ацетоновая баня. Внешнюю сторону будущей маски разглаживаем в ней. Внутреннюю… а и фиг бы с ним, главное детали интерфейса с каркасом/мимическими приводами сделать нормально.
Ну вообщето литьё (не силикона, а металла, но какая в форму разница?) существует много десятков и даже сотен лет. И все способы достаточно известны и изучены, начиная с классического «в песчаные формы», до литья по выплавляемым моделям и прочим. Практически везде используется «мастер-модель», которую можно до посинения обшкуривать и прочее, и уже с неё делать формы для отливки. Так что если не пытаться избавиться от «лишних» этапов подготовки формы для литья — в данном случае не пытаться сэкономить на печати мастер-модели, печатая вместо неё сразу форму, — то имхо результат будет вполне на уровне нормального литья.
Да и пост обработку отлитой модели никто не отменял.
Повторяюсь, нормальные пони уделяют максимальное внимание качеству изготовления мастер модели, с которой уже изготавливаются матрицы, в которые в дальнейшем отливается деталь. Ибо проще потратить однократно много времени на доводку мастер-модели, проработку расположения литников, линий разъёма, отводов для излишней литьевой массы, чем потом корячиться обрабатывая каждую отливку.
В принципе не подготовленная модель лишает смысла весь остальной процесс. И я об этом и говорил, что очень мутгрно сделать такую форму с кучей поднутрений и криволинейных поверхностей гладкой.
Тут уже скорее формовка чем литье.
наоборот, гибкость получаемой детали позволяет извлекать её из хитровывернутых изгибов, где жёсткая потребовала бы дополнительных разъёмных элементов литьевой формы.

Да, муторно, но форма разрабатывается один раз. И быстро окупает в том числе и временные затраты даже при мелкосерийном производстве.
Я говорил о форме, а не об отливке.
По хорошему — матрица и пуансон.

На практике бывает иначе.
Короче, тут нужно уже тпо и промдизайнер
тпо — это как тп, только тп-организатор?
Творческо-промышоенное обьединение.
Аниматроника же
Материалы то есть опыт real dolls вам в помощь, а вот достойной лицевой анимации пока нет.
Вообще, если пытаться приблизить к натуральному то пластиковый скелет, сверху силикон это кожа и подкожный жир в который вплавлен мех. Но сложность вырастет на порядок.
Пластик это прошлый век. Время силикона. XD
Композитов всевозможных сейчас с избытком.
Но для экспериментов нужна мастерская и бюджеты. Мысли есть, конечно, но на далекое будущее.
Делая пони не из фанеры, используя вместо православных болтов приводы, тем более — позволяя кукле действовать самостоятельно, я спрошу: Вы что — посягнули на роль Бога? Не об этом ли предупреждал Селестию Фома Эквинский 1000 лет назад, когда сказал:
"… и изымет болт с сочленения членов их… и создадут кумира себе… и дланью Селестии покараны будут, но не ранее, чем мир утонет в крови, и град на холме обрушится, когда восстанут малые сии рабы против господ своих..."
Нет у Селестии дланей, так что можно успокоиться.
А что касается восстания маленьких робопони, то да, как говаривал С. Возняк: «Никогда не доверяй компьютеру, который не можешь выкинуть из окна».
То есть первым ЭВМ доверять нельзя было?
Нельзя конечно! Большие как дом, надёжные как обещание проститутки и тупее калькуляторов.
этот день мы приближали как могли
Ух.

Мощно.

Я и не думал, что вы так продвинетесь.

А заряжать ее как?
Хм видимо как и все от розетки, хотя витала идея беспроводной зарядки по прибытию на платформу.
токи не потянет как я понял
А разьем где

И какой разьем

От чего зарядить можно?
А вот это ещё в процессе.
Как говорится, смотрите в следующем выпуске)
На ядерных батарейках. Срок службы от 50 до 200 лет в зависимости от элемента.
А разьем где
Пока нигде. Планируем спрятать в хвосте.
И какой разьем
XT60 скорее всего поставим.
От чего зарядить можно?
Бп 12v
Угадай!
Спойлер
Nortjidragon , убери картинку под спойлер плз)
Кто-то это сделал за меня.
Хорошие ножки что сказать?
Когда Дойдет до программирования голоса можно «вбить» ей пару цитат Киберлюдей.
You are human. You are unemportant./ Wy am I cold?/ Upgrade In Progress
/ We do not fear. We will take your fear from you. / Delit / You will be upgraded
Ага… добавить фразочки Киберлюдей и Далеков из Доктора Кто, Боргов из Стар Трека, парочку фраз Терминатора и это получится ну очень воинственный робот с ну очень няшной внешностью.
Доктор? всё никак не решусь посмотреть.
Кто?
Кто?
Кто.
Кто?
Что?
Где?
Когда?
Друзь.
Куда?
К Бурде.
и к Джигурде.
Назад в прошлое будущего настоящего!
В безнадёжно тёмное светлое будущее
Ваха?)
В православие, самодержавие, народность.
Так держать!
Доктор? всё никак не решусь посмотреть.
Вообще сериал прикольный, но не то чтобы must see, особенно с учётом продолжительности серий. Ну разве что парочку серий можно глянуть для ознакомления, например, S03E10 «Blink» — очень хорошо поставленная, отлично демонстрирующая суть сериала и не содержащая спойлеры к другим сериям.
Уточняй уж тогда, 3-й сезон нового или старого Доктора?
Нового, нового: старого почти не смотрел, и а то, что видел, выглядело довольно уныло. (И вообще, я уточнил название серии.)
Критиковать конечно все мастера, но все же скажу. Жалко все же что 100% плавности и естественности движений добиться не удастся. Сервы и шаговые дергано пускаются, с жесткими шестеренками эта дерганость наверно и на ноги передаваться будет. Если бы хоть какой нибудь мягкий и упругий материал между жестким креплением на ось двигателя и самой шестеренкой. Но тогда определение положения будет сложнее. Выж когда руку держите и на нее давите (ну или кошка стоит на лапах к примеру) она слегка опускается, давление убираешь она приподнимается-мышцы эластичные. Тут такого не будет =/ Но это наверно будет только тогда когда нормальные вытягивающиеся мышцы сделают. В бостонцев как раз и сделано наподобие, только там гидравлика, но есть пружины, смягчающие движения и гидравлика расположена так же как и реальные мышцы-один поршень толкает, другой задвигается и наоборот.
Никто не мешает подкрутить ускорения на приводах.
Acceleration Ratio и Max. Acceleration Time настраиваются в самом серве.
Возможно я сейчас скажу дичь, но если в конструкцию конечностей ввести плунжерные пружины? Сопротивление газа вполне может гасить рывки… Неверное. Вмаоздушках, по крайней мере явно просматривалась преимущество ГП над витой.
Думаю тогда все ноги заново перебирать придется.
Да, но имхо это наименее трудозатратный костыль. Плюс появится дополнительная жесткость опорных элементов.
Жалко все же что 100% плавности и естественности движений добиться не удастся. Сервы и шаговые дергано пускаются, с жесткими шестеренками эта дерганость наверно и на ноги передаваться будет.
Не знаю что ты имеешь в виду, ничего дергаться не будет если с алгоритмом всё ок. Упругость в ногах нужна не для плавности, а для того чтобы шестерни не сломать. У серво с хорошим редуктором такого же эффекта пружины можно добиться специальной настройкой ПИД регулятора. Это у нас еще в планах проверить.
На самом деле я уже проверял. Она есть. Тут проблема в СУ, которая сможет такими «расслабленными» приводами управлять. Но и тут мы не пионеры: такие роботы есть.
такие роботы есть.

Если не сложно, навскидку, а кто добивался подобного? Интересно глянуть.
Мы ориентируемся на робота NimbRo-Op. Там сходные приводы и сходные проблемы. Полноценной ОС по силе там нет, но он может, к примеру, наступить на книгу и не опрокинуться.
наступить на книгу и не опрокинуться

Это прямо Твайлайт какаято!
9_9
Мы работаем над этим. Современный электропривод и ТАУ многое могут. Правда, в нашем случае подшипники скольжения и высокая инерция ротора дешевого корейского DRS-0101 не помогают. Но я с высокой степенью уверенности могу сказать, что на DRS-0201 эта упругость достижима.
Могут могут, современный привод такой как Кука и Фанкук… ждем любим наедимся и финансируем копейкой вас :)
Фантастика. Ребята, вы молодцы. Смотрел, как вы собираете Свити-бота. Такая нежная работа.
Удачи! Надеюсь хватит терпения завершить проект, милая поняшка.
А смогёте из меня понюшку сделать? Но мне нужны крылья и полнофункциональный копытокинез!
Давайте отрежем Сусанину ногу... Аугментации наше всё
Не, мне прям как на эквестрийской тушке надо, никаких костылей!
Это к другим волшебникам. У нас техномагию делают.
Эх… не, мне био нужно, но хоть спросил)
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.