Свитибот на Skolkovo Robotics, открытие исходных кодов, генератор походки

Всем привет! Спешим поделиться хорошими новостями от проекта Свитибот.


Прежде всего спешим сообщить что Proto2 научилась ходить.
На самом деле ходить она умела еще давно. Некоторые даже могут помнить самое первое видео на нашем ютуб канале, но ходьба ходьбе рознь, то был довольно простой алгоритм.
Теперь у нас есть полноценный генератор походки, который может генерировать разные аллюры — шаг, шаг с перекрытием, рысь и даже галоп (его не проверяли, пока страшно :P).
При этом она может разворачиваться на месте и во время ходьбы, ходить боком, по диагонали и т.д.

Несколько анимаций:





Один из первых запусков окончился неожиданно — Свити упала в обморок! О_о


Блок питания не был готов к таким быстрым движениям, были установлены слишком низкие лимиты срабатывания защиты по току. Ничего страшного, поправили, стала ходить нормально.


Еще по началу у нас были проблемы с болтанкой:

Прото3 смотрит с завистью, она ещё пока не может ходить.

Исправилось заменой движков на более мощные.


Планов еще очень много. Будем дорабатывать.

Open Source
Вторая новость наверняка порадует всех, кто захочет пойти по нашему пути.
Да, заголовок выше не врет, мы открываем исходные коды проекта под лицензией BSD.
Теперь вы и сами сможете попробовать поуправлять Свити в режиме симуляции.
Исходные коды вместе с краткой инструкцией по установке находятся тут:
https://gitlab.com/sweetie-bot/sweetie_bot
Учтите что для запуска вам потребуется компьютер под управлением Ubutnu 18.04 или Debian Stretch.


И еще одна новость.
Мы решили потихоньку выползать из уютного гнездышка понифэндома. Уже завтра 16 апреля, Проект Свитибот примет участие в форуме Сколково Роботикс 2019! Это первая тематическая робототехническая выставка в которой мы поучаствуем. Обе Свити уже с нетерпением ждут встречи с собратьями!

Вчера монтировали стенд.


И дописывали текст для раздаточных материалов.
Спойлер



Даже приложуху на андроид наваяли для удобного управления:


Подписывайтесь на нашу группу в ВК, Youtube канал, Твиттер и патреон. Заглядывайте на наш, пока пустой, сайт.

42 комментария

А у вас же был сайт. Решили переехать?

Удачи на выставке! А там же будут «большие» СМИ? О Свити Боте узнает вся страна!
А у вас же был сайт. Решили переехать?

Редизайн. Теперь у нас два сайта sweetiebot.net и второй на козырном домене sweetie.bot.
Обоими некогда заниматься )

СМИ должны быть, поглядим.
Просматривается новый уровень развития проекта, правда, пока только в туманной дали. Ржавый Толик на это денег, боюсь, не даст. Не его уровень распила.
В любом случае, успехов на выставке!
  • VIM
  • +7
У нас пока нет цели получить финансирование, на текущем этапе нам хватает ресурсов.
А вторая то когда ходить начнёт?
Сначала надо с Proto2 завершить тесты.
Чому вторая-то? о_О Куды первую деле, признавайся? Понисобакен тоже право имеет!
— Надеюсь в скором времени увидеть как ваши милахи Свитиботы уделают по всем параметрам неваляшек из Бостон Динамикс.
Не тот подход к проектированию, увы :)… Но да, многие и так делать — не умеют…
Блин… хотел бы это вживую увидеть…
Это очень хорошие новости. Тоже пожелаю вам удачи на выставке, а может даже и в живую приду посмотреть (если там есть проход обычным посетителям).
Спасибо. Да, конечно есть. Вход стоит 2000р или 500р для студентов, аспирантов.
skroboforum.sk.ru/price
рысь и даже галоп (его не проверяли, пока страшно :P).

Да нет, ну какой галоп? Понятно же, что не сможет, и причин тут куча: строение скелета не такое, как нужно для галопа, мощности двигателей наверняка не хватит, а алгоритм не позволит держать равновесие, что при беге намного сложнее, чем при шаге, пластик может не выдержать нагрузку, а провода не дадут продвинуться хоть куда-нибудь.
Вы же видели реально бегающих роботов? Их бег скорее напоминает бег насекомых, потому что он проще, бегать как лошадь роботам ещё пока не дано.
Ну, рысь бостоновские робо-бегалки освоили вполне успешно. Она выглядит, конечно, странновато из-за того, что у них грудные конечности копия тазовых. Но это тем не менее полноценная рысь.
Это из тех бегалок, одну из которых пытались свалить наземь ударом ноги, но она устояла?
Ага, те самые.
Они чем дальше, тем интереснее могут двигаться. Обожаю наблюдать за этим проектом.
Робот обод и винты,
Робот водит прячься ты...
Да, я про подобные и говорил. Они могут бегать, но на бег лошади, или любого другого зверя это ни разу не похоже. Это похоже… ну да, на бег коробки на ножках. Но всё равно уже на скажешь, что двигается неуклюже и падают от каждой ямки, как более старые роботы. Прогресс точно есть
Тот момент, когда представил, что через N лет сможешь увидеть это в исполнении Свитибота…
… Это будет слишком неимоверно круто, чтобы быть правдой!
а если использовать на копытах тензодатчики давления?
Динамика приводов всё равно слабая. На мой взгляд — серво, с их моментами инерции и скоростью, даже при активной её компенсации — не справятся с полноценной моторикой. У бостоновцев этот вопрос решен, вот они и прыгают как атлеты. В качестве тензодатчиков и сами «мышцы» работать могут — серво. Вроде как чё-то там Свиттиботовцы переходили на моментную модель управления (где-то слышал звон, ага). Может даже перешли, раз оно начало наконец-то шевелиться и не падать.
Можно было бы использовать материал Velostat, и построить что-то вроде чувствительной матрицы на каждом копыте и ещё где-нибудь:
ребят, вы дико круты. с удовольствием слежу за новостями, в том числе в контакте.
всяческих вам успехов!
Я восхищен этим проектом.
Успехов вам в этом грандиозном проекте!
Успехов тебе, Свити и твоей команде! :-)
Первое видео с падением по своему милое :3
Удачи на выставке :)
Не могу стоять когда другие работают — пойду полежу.
Громко цокает однако.
Уже давно наблюдаю за вашим проектом, вы проделали отличную работу от стадии планирования до реализации! Желаю дальнейших успехов на этом поприще!
— Ого… проект не перестаёт радовать успехами!!! А когда поняшка упала, прямо аж грустно стало… хорошо что с нею всё в порядке теперь.
Круто!
Какая же она прелесть! Удачи на выставке!
Уже хочется затискать.
Отличное продвижение! Мне, как и сторонним наблюдателям, хочется уже готовый вариант глянуть ) Понимаю, конечно, что не просто всё это. Ох надеюсь у этого бота большое будущее (учёба, работа, достойная зарплата, захват мира) даже за пределами фандома.
Успехов в дальнейшем!
Исправьте ошибки в тексте для раздаточных материалов ;)
Мне кажется, стоит обязательно научить Свити танцевать чечётку! Уж очень забавно она цокает «копытцами» по ламинату.
О, вы таки большие молодцы. Вся тима.
Вам бы еще финансирование как у бостон дайнэмикс.
уже прогресс) хотя хочется когда нить увидеть настоящую рысь хотя бы)
Понимаю, что много работы. удачи вам
Awww, почему все эти попытки ходить, падения и всё такое так мило выглядят?..
А будет отчет со Сколково Роботикс?
Будет.
Все эти видео с ее походками, напоминают мне завершающие кадры последней серии Звездного Крейсера Галактика. Аж страшно представьте Сайлонов в виде маленьких поняшек
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.