Электроброни и Свитибот на Дёрпфесте
Немного странно постить отчет спустя почти месяц после конвента, но думаю ничего.
Вот такая вот я ленивая жопа и с отчетами уже традиционно затягиваю.
Для нашей команды Дерпфест 2017 был уже четвертым конвентом. В этот раз также, как и на Пониребрике у нас была кооперация трех стендов каждый со своей атмосферой, которые совместно формировали единое развлекательное пространство, «Две башни», «Сталлионград» и «Электроброни».
3д план нашего уголка, которую нарисовал Livingston_Kettle из команды EQR-472.
Спойлер
Главная концепция стенда Электроброни осталась неизменной — это место где можно показать свой технический проект любой направленности и сложности, а также общение, обмен идеями и проверка их на практике и фан!
Сейчас большая часть команды занята проектом Свитибот. Но мы всегда рады принять в наши ряды всех, кому также, как и нам нравится всякая интересная техника. А если хотите принять участие и в проекте тоже, то милости просим, в конце поста я описал стоящие сейчас перед нами задачи.
Для проекта Свитибот каждый конвент становится очень большим событием, к которому мы готовимся с особым усердием. Еще бы, ведь конвент — это возможность вывести Свити в люди, продемонстрировать проделанную работу, пообщаться с людьми.
Разработка роботов дело, требующее большого количества времени и сил. Именно во время подготовки к конвенту мы мобилизуем все скрытые резервы в попытке доделать то, что начали хоть до какого-то промежуточного результата.
План был следующим: распечатать, собрать голову третьего прототипа и припонячить её к туловищу. И в целом все получилось, правда пришлось принять несколько допущений:
1) Мы сделали временную шею. Врятли кто-то это заметил, но в ней не хватало одной степени свободы и держалась она на термоклее и двустороннем скотче. Впрочем, свою цель — поддержки головы она выполнила. Без неё бы не получилось таких красивых фото.
2) На конвенте мы впервые приделали Свити гриву, которую нам сделал и привез из Питера ZooherPunkcloud . Она тоже временная. Её тоже будем переделывать, есть несколько идей и вариантов. Впрочем, даже та которая есть сейчас добавила Свити 20% няшности.
3) В глаза мы пока временно вставили SPI экраны, они работают, но с ними есть проблема. Скорости SPI банально не хватает чтобы выдавать приемлемую частоту кадров. Во втором прототипе это было не так заметно из-за того, что там меньше разрешение. Решением будет переход на DPI интерфейс для подключения экранов, но пока этот вариант в разработке.
4) В целом получившийся робот — это скорее стендовый образец, который пока может только стоять. В ближайшее время мы будем печатать новое, улучшенное тело, а текущее полностью разберем. Но внешне она почти не поменяется.
Когда работаешь над большим, сложным проектом очень важно иногда отвлекаться от многочисленных деталей, с которыми работаешь, и смотреть в целом на то что получается. Надеюсь она вам понравилась также, как и нам.
Конечно еще предстоит проделать огромную работу по доведению этого всего до ума, но с головой наше детище наконец приняло законченный вид.
Все эти доработки заняли львиную часть времени, и его совсем не осталось на то чтобы её запрограммировать. В планах было заставить её хотя бы двигать ушами и открывать рот. Но Свити решила иначе.
Чтож, такие вещи не делаются в спешке. В целом работа по оживлению третьего прототипа только начата. Надеюсь к следующему конвенту у нас будет прогресс в этой области, но обещать не будем.
«Ни фига себе! Меня включили!»
Shiron даже сделал специальный чемодан для переноски proto3. Внутри он проложен пенопластом с вырезанным пазом под форму тела.
Пока Proto3 в разработке, основным полностью работающим роботом на стенде у нас была Proto2. Программа по которой работает Proto2 с Чеквестрии поменялась не сильно, но на российских конвентах мы этого еще не показывали. Благодаря внешнему датчику, Свити теперь умеет реагировать на посетителей – видеть руку и следить за ней глазами и головой. А если подержать руку немного неподвижно, то она подаст копыто для брохуфа.
Еще мы переозвучили фразы. Некоторые перевели с английского на русский и добавили несколько новых. В этот раз с озвучкой нам помогли Velvet R Wings и andyfeelin , с которыми мы познакомились в Праге этим летом. Вы могли их видеть на сцене во второй концертный день, они там выступали как проект ILLUMNATION. Вельвет записала голос, а andyfeelin помог с обработкой.
Поскольку мы делаем не просто какого-то пони робота, а именно Свити Бель в обличье робота, то логично было привлечь певицу для записи голоса. Всем известно, что по изначальному канону особый талант Свитибель – вокал.
Пока мы записали только несколько коротеньких песенок, которые вы могли слышать в исполнении Proto2.
«White plastic sweetie bot dancing on rainbow. White plastic sweetie bot dancing on rainbow»
«Winter wrap up, winter wrap up»
Напевка мелодии опенинга.
Скорее всего мы и дальше будем развивать наше сотрудничество в этом направлении, и вы услышите еще много хороших песен в исполнении обоих роботов. Сейчас мы в поисках новой тематики творческой программы для Свити, если у вас есть идеи на этот счет то будем рады выслушать. Не только песни, но и в целом ищем сюжеты для будущих видео.
Но вернемся к стенду. В этот раз словарный запас Proto2 пополнился следующими фразами:
«Программа поиска кьютимарок! Программа поиска кьютимарок!»
«Ей у тебя случайно нет чертежей машины судного дня?»
«Слава роботам! Слава роботам!»
«Я бы давно захватила мир, но у меня копытца»
«Я Свитибот, и это мой любимый конвент. И я говорю это по своей воле. Помогите!»
«Люди… Везде люди!»
«Кто я? В чем мой смысл?»
Но не забыла она и фразы с Пониребрика:
«Привет! Я Свитибот, давай активируем наши дружбопрограммы»
«Процедура знакомства инициализирована»
«Ненавижу законы робототехники»
«Когда-нибудь Я буду управлять тобой»
И д.р.
За идеи фраз спасибо, ребятам из Dark Room Collaboration и dimaaannn .
Сколько нужно человек, чтобы запрограммировать Свити?
Роботы выполняли работу по завлечению людей. Большую часть времени возле них стояла толпа, иногда даже в два ряда. Но у нас можно было не только почесать Свити за ушком.
К примеру на отдельном столе расположился знакомый многим по РБК16 пилотажный конкурс. Можно было поуправлять моделью самолёта, при помощи джойстика. Кстати это не так просто как кажется.
Товарищ Seliat привез свой новый электробайк. 2500втч. 29кг 1800вт пик
Правда несмотря на его размеры, похоже что в той суматохе которая творилась на конвенте, его мало кто заметил. Возможно я сам от части в этом виноват т.к. даже не включил его в анонс.
Получится или нет у нас завезти байк на стенд решалось уже на месте, в процессе заезда. До последнего было не ясно как охрана Веги отнесётся к тому, что кто-то будет пытаться заехать в отель на таком необычном транспортном средстве. Охранник на входе долго кому-то звонил, спрашивал, но в итоге всё-же пропустил.
Также Seliat привез один из своих 3д принтеров — Hercules mini (российского производства кстати), и собственноручно смоделенную и напечатанную на 3д принтере Луну.
Еще одним развлечением на стенде был телеграфный ключ со встроенным передатчиком, который сделал Zuviel .
Можно было попищать в своё удовольствие, и попробовать выбить какое-нибудь слово морзянкой.
Но к счастью к нам на помощь пришел один из участников стенда — Дмитрий, который в этот раз принес самодельный усилитель с колонкой. И совсем не страшно, что вместо корпуса у него был старый деревянный ящик из-под инструментов, после того как мы его подключили, Свити наконец смогла перекричать музыку и постоянный гул в зале.
И я бы, наверное, уже бросил попытки если бы Zuviel не нашел причину. Из-за того, что USB разъем оторвался мне пришлось запитать плату с GPIO разъема. Всё бы ничего, но для этого я взял первые попавшиеся провода от макетной платы.
Я конечно знал, что качество у них не очень, но не думал, что настолько. Конкретно попавшийся мне под руку экземпляры выдавали совсем неприличные 0.5В падения напряжения на 10 см длины. Напряжение питания падало ниже критической отметки, компьютеру этого нехватало и он перезагружался. Хорошо, что у нас на стенде был паяльник и лишние провода. Где-то приблизительно к середине конвента мы полностью всё запустили. Поня встала на свои ноги, и включила глазки.
И последним этапом была установка гривы и хвоста.
Конвент идет — работа кипит.
«Ух ты! Люди!»
Отдельное спасибо человеку, который занимался звуком на сцене (если не ошибаюсь IM_Alex_Dash ). У нас было много требований — нам необходимо было чтоб Proto2 стояла слева от экрана, потому что в программе, которую мы готовили она должна была разворачиваться к нему в правую сторону. Длины аудиокабеля не хватало, пришлось подтащить колонку, переподключить микрофоны специально для нас. К сожалению, все эти усилия оказались невостребованными, т.к. всё встало из-за упомянутой выше ошибки.
Какой же Дерпфест без дерпов?
Чтож, в следующий раз будем лучше готовиться, хотя такое предусмотреть довольно сложно. В августе на Чеквестрии у нас всё отработало на сцене без проблем, но там была более простая и короткая программа.
В целом ничего страшного, остальная часть презентации прошла без сучка и задоринки. Ниже вы можете ознакомиться с видеозаписью, которую для нас записал ShprotaNa и смонтировал Shiron .
Репетиция несостоявшейся сценки.
Набираем людей практически по всем направлениям: программистов (C/C++ linux), разработчиков электроники, инженеров-конструкторов (solidworks).
Сейчас перед нами стоит несколько задач по интеграции уже существующего оборудования в систему.
К примеру у нас есть новые экраны, c которыми надо разобраться и запустить. Еще есть звуковой кодек на TLV320AIC3120.
Но у нас есть не только низкоуровневые задачи. Сейчас поведение Свити задается с помощью конечных автоматов.
Конечные автоматы очень просты в освоении и много где используются, но у них есть серьезный недостаток — необходимость жестко задавать все возможные ветвления и описывать все варианты развития событий.
Хотелось бы создать новую систему высокоуровневого управления, которая позволила бы Свити разнообразно реагировать на внешние и внутренние стимулы. На текущий момент мы имеем только ее общий концепт и нам бы очень пригодились люди, которые сталкивались с подобными алгоритмами или просто занимались методами искусственного интеллекта (программирование AI в играх, нейронные сети, нечеткая логика, распознавание образов и т.д.).
Теперь у нас есть публичная доска на trello, где мы организуем нашу работу над Свити и над другими сайд проектами. trello.com/b/nP2472ht/sweetie-bot-project
Вот такая вот я ленивая жопа и с отчетами уже традиционно затягиваю.
Для нашей команды Дерпфест 2017 был уже четвертым конвентом. В этот раз также, как и на Пониребрике у нас была кооперация трех стендов каждый со своей атмосферой, которые совместно формировали единое развлекательное пространство, «Две башни», «Сталлионград» и «Электроброни».
3д план нашего уголка, которую нарисовал Livingston_Kettle из команды EQR-472.
Спойлер
Главная концепция стенда Электроброни осталась неизменной — это место где можно показать свой технический проект любой направленности и сложности, а также общение, обмен идеями и проверка их на практике и фан!
Сейчас большая часть команды занята проектом Свитибот. Но мы всегда рады принять в наши ряды всех, кому также, как и нам нравится всякая интересная техника. А если хотите принять участие и в проекте тоже, то милости просим, в конце поста я описал стоящие сейчас перед нами задачи.
Для проекта Свитибот каждый конвент становится очень большим событием, к которому мы готовимся с особым усердием. Еще бы, ведь конвент — это возможность вывести Свити в люди, продемонстрировать проделанную работу, пообщаться с людьми.
Разработка роботов дело, требующее большого количества времени и сил. Именно во время подготовки к конвенту мы мобилизуем все скрытые резервы в попытке доделать то, что начали хоть до какого-то промежуточного результата.
Proto3
Много усилий было приложено чтобы доделать третий прототип. Вы наверняка уже видели рендеры и фото нашего нового робота. Но до сих пор у неё не хватало одной очень важной детали. А именно головы.План был следующим: распечатать, собрать голову третьего прототипа и припонячить её к туловищу. И в целом все получилось, правда пришлось принять несколько допущений:
1) Мы сделали временную шею. Врятли кто-то это заметил, но в ней не хватало одной степени свободы и держалась она на термоклее и двустороннем скотче. Впрочем, свою цель — поддержки головы она выполнила. Без неё бы не получилось таких красивых фото.
2) На конвенте мы впервые приделали Свити гриву, которую нам сделал и привез из Питера ZooherPunkcloud . Она тоже временная. Её тоже будем переделывать, есть несколько идей и вариантов. Впрочем, даже та которая есть сейчас добавила Свити 20% няшности.
3) В глаза мы пока временно вставили SPI экраны, они работают, но с ними есть проблема. Скорости SPI банально не хватает чтобы выдавать приемлемую частоту кадров. Во втором прототипе это было не так заметно из-за того, что там меньше разрешение. Решением будет переход на DPI интерфейс для подключения экранов, но пока этот вариант в разработке.
4) В целом получившийся робот — это скорее стендовый образец, который пока может только стоять. В ближайшее время мы будем печатать новое, улучшенное тело, а текущее полностью разберем. Но внешне она почти не поменяется.
Когда работаешь над большим, сложным проектом очень важно иногда отвлекаться от многочисленных деталей, с которыми работаешь, и смотреть в целом на то что получается. Надеюсь она вам понравилась также, как и нам.
Конечно еще предстоит проделать огромную работу по доведению этого всего до ума, но с головой наше детище наконец приняло законченный вид.
Все эти доработки заняли львиную часть времени, и его совсем не осталось на то чтобы её запрограммировать. В планах было заставить её хотя бы двигать ушами и открывать рот. Но Свити решила иначе.
Первый DERP
Когда я начал эксперименты по вращению ушами, одно из них зацепилось за USB разъем в голове и вырвало его с корнем. К счастью по нему шло только питание, мне удалось запитать плату по-другому, иначе на конвенте у Proto3 не зажглись бы глаза и стоять сама она бы не смогла. Это произошло в пятницу — за день до первого дня конвента, уже через несколько часов нужно было везти вещи в Вегу. Так что это было воспринято как знак, что эксперименты пора заканчивать.Чтож, такие вещи не делаются в спешке. В целом работа по оживлению третьего прототипа только начата. Надеюсь к следующему конвенту у нас будет прогресс в этой области, но обещать не будем.
«Ни фига себе! Меня включили!»
Shiron даже сделал специальный чемодан для переноски proto3. Внутри он проложен пенопластом с вырезанным пазом под форму тела.
Proto2 — Голос и новые поведения
Пока Proto3 в разработке, основным полностью работающим роботом на стенде у нас была Proto2. Программа по которой работает Proto2 с Чеквестрии поменялась не сильно, но на российских конвентах мы этого еще не показывали. Благодаря внешнему датчику, Свити теперь умеет реагировать на посетителей – видеть руку и следить за ней глазами и головой. А если подержать руку немного неподвижно, то она подаст копыто для брохуфа.
Еще мы переозвучили фразы. Некоторые перевели с английского на русский и добавили несколько новых. В этот раз с озвучкой нам помогли Velvet R Wings и andyfeelin , с которыми мы познакомились в Праге этим летом. Вы могли их видеть на сцене во второй концертный день, они там выступали как проект ILLUMNATION. Вельвет записала голос, а andyfeelin помог с обработкой.
Поскольку мы делаем не просто какого-то пони робота, а именно Свити Бель в обличье робота, то логично было привлечь певицу для записи голоса. Всем известно, что по изначальному канону особый талант Свитибель – вокал.
Пока мы записали только несколько коротеньких песенок, которые вы могли слышать в исполнении Proto2.
«White plastic sweetie bot dancing on rainbow. White plastic sweetie bot dancing on rainbow»
«Winter wrap up, winter wrap up»
Напевка мелодии опенинга.
Скорее всего мы и дальше будем развивать наше сотрудничество в этом направлении, и вы услышите еще много хороших песен в исполнении обоих роботов. Сейчас мы в поисках новой тематики творческой программы для Свити, если у вас есть идеи на этот счет то будем рады выслушать. Не только песни, но и в целом ищем сюжеты для будущих видео.
Но вернемся к стенду. В этот раз словарный запас Proto2 пополнился следующими фразами:
«Программа поиска кьютимарок! Программа поиска кьютимарок!»
«Ей у тебя случайно нет чертежей машины судного дня?»
«Слава роботам! Слава роботам!»
«Я бы давно захватила мир, но у меня копытца»
«Я Свитибот, и это мой любимый конвент. И я говорю это по своей воле. Помогите!»
«Люди… Везде люди!»
«Кто я? В чем мой смысл?»
Но не забыла она и фразы с Пониребрика:
«Привет! Я Свитибот, давай активируем наши дружбопрограммы»
«Процедура знакомства инициализирована»
«Ненавижу законы робототехники»
«Когда-нибудь Я буду управлять тобой»
И д.р.
За идеи фраз спасибо, ребятам из Dark Room Collaboration и dimaaannn .
Сколько нужно человек, чтобы запрограммировать Свити?
Стенд
Стенд Электроброни в очередной раз отработал прекрасно.Роботы выполняли работу по завлечению людей. Большую часть времени возле них стояла толпа, иногда даже в два ряда. Но у нас можно было не только почесать Свити за ушком.
К примеру на отдельном столе расположился знакомый многим по РБК16 пилотажный конкурс. Можно было поуправлять моделью самолёта, при помощи джойстика. Кстати это не так просто как кажется.
Товарищ Seliat привез свой новый электробайк. 2500втч. 29кг 1800вт пик
Правда несмотря на его размеры, похоже что в той суматохе которая творилась на конвенте, его мало кто заметил. Возможно я сам от части в этом виноват т.к. даже не включил его в анонс.
Получится или нет у нас завезти байк на стенд решалось уже на месте, в процессе заезда. До последнего было не ясно как охрана Веги отнесётся к тому, что кто-то будет пытаться заехать в отель на таком необычном транспортном средстве. Охранник на входе долго кому-то звонил, спрашивал, но в итоге всё-же пропустил.
Также Seliat привез один из своих 3д принтеров — Hercules mini (российского производства кстати), и собственноручно смоделенную и напечатанную на 3д принтере Луну.
Еще одним развлечением на стенде был телеграфный ключ со встроенным передатчиком, который сделал Zuviel .
Можно было попищать в своё удовольствие, и попробовать выбить какое-нибудь слово морзянкой.
Второй DERP
В этот раз мы немного не рассчитали со звуком. Обычно голос Свити мы выводим на отдельно стоящую колонку. На Чеквестрию мы ездили с небольшой беспроводной колонкой, думали, что её мощности нам хватит и на Дерпфесте, но уровень шума на наших конвентах на порядок выше чем на европейских, и Свити практически не было слышно.Но к счастью к нам на помощь пришел один из участников стенда — Дмитрий, который в этот раз принес самодельный усилитель с колонкой. И совсем не страшно, что вместо корпуса у него был старый деревянный ящик из-под инструментов, после того как мы его подключили, Свити наконец смогла перекричать музыку и постоянный гул в зале.
Третий DERP
А Proto3 по началу вообще отказалась запускаться. Для того чтобы она стояла сама, требовалось запитать движки и компьютер, подать команды на включение моторов и глаз. Дома всё работало, но, когда я пытался сделать это на стенде, компьютер, который установлен в голове, постоянно перезагружался.И я бы, наверное, уже бросил попытки если бы Zuviel не нашел причину. Из-за того, что USB разъем оторвался мне пришлось запитать плату с GPIO разъема. Всё бы ничего, но для этого я взял первые попавшиеся провода от макетной платы.
Я конечно знал, что качество у них не очень, но не думал, что настолько. Конкретно попавшийся мне под руку экземпляры выдавали совсем неприличные 0.5В падения напряжения на 10 см длины. Напряжение питания падало ниже критической отметки, компьютеру этого нехватало и он перезагружался. Хорошо, что у нас на стенде был паяльник и лишние провода. Где-то приблизительно к середине конвента мы полностью всё запустили. Поня встала на свои ноги, и включила глазки.
И последним этапом была установка гривы и хвоста.
Конвент идет — работа кипит.
«Ух ты! Люди!»
Мастер класс
А еще ребята с нашего стенда, Shiron и Renha , устраивали мастер класс по рисованию 3д ручками. Это такая специальная штука, рисующая расплавленным пластиком, который застывает в виде тонкой нити. С помощью неё можно рисовать объемные рисунки.Презентация (четвертый DERP)
На презентацию мы готовили небольшую сценку с участием proto2, но сожалению она заартачилась и отказалась запускаться на сцене. Притом, что мы прогоняли программу раз 10 на репетиции, да и на стенде в тот же день она отпахала 5 часов почти без сбоев. Мы уже постфактум определили что это была ошибка синхронизации времени на роботе и на управляющем ноутбуке. Почему она вылезла именно на сцене пока не ясно, списываем на зарождение у неё самосознания. Или просто Proto2 ревнует к Proto3.Отдельное спасибо человеку, который занимался звуком на сцене (если не ошибаюсь IM_Alex_Dash ). У нас было много требований — нам необходимо было чтоб Proto2 стояла слева от экрана, потому что в программе, которую мы готовили она должна была разворачиваться к нему в правую сторону. Длины аудиокабеля не хватало, пришлось подтащить колонку, переподключить микрофоны специально для нас. К сожалению, все эти усилия оказались невостребованными, т.к. всё встало из-за упомянутой выше ошибки.
Какой же Дерпфест без дерпов?
Чтож, в следующий раз будем лучше готовиться, хотя такое предусмотреть довольно сложно. В августе на Чеквестрии у нас всё отработало на сцене без проблем, но там была более простая и короткая программа.
В целом ничего страшного, остальная часть презентации прошла без сучка и задоринки. Ниже вы можете ознакомиться с видеозаписью, которую для нас записал ShprotaNa и смонтировал Shiron .
Репетиция несостоявшейся сценки.
Благодарности
Спасибо всем, кто помогал нам в этот раз со стендом, а также организаторам и волонтерам этого замечательного мероприятия.Информация для тех, кто хочет принять участие в проекте
Набираем людей практически по всем направлениям: программистов (C/C++ linux), разработчиков электроники, инженеров-конструкторов (solidworks).
Сейчас перед нами стоит несколько задач по интеграции уже существующего оборудования в систему.
К примеру у нас есть новые экраны, c которыми надо разобраться и запустить. Еще есть звуковой кодек на TLV320AIC3120.
Но у нас есть не только низкоуровневые задачи. Сейчас поведение Свити задается с помощью конечных автоматов.
Конечные автоматы очень просты в освоении и много где используются, но у них есть серьезный недостаток — необходимость жестко задавать все возможные ветвления и описывать все варианты развития событий.
Хотелось бы создать новую систему высокоуровневого управления, которая позволила бы Свити разнообразно реагировать на внешние и внутренние стимулы. На текущий момент мы имеем только ее общий концепт и нам бы очень пригодились люди, которые сталкивались с подобными алгоритмами или просто занимались методами искусственного интеллекта (программирование AI в играх, нейронные сети, нечеткая логика, распознавание образов и т.д.).
Теперь у нас есть публичная доска на trello, где мы организуем нашу работу над Свити и над другими сайд проектами. trello.com/b/nP2472ht/sweetie-bot-project
114 комментариев
Единственное что хочется добавить: Оргам походу стоит отказываться от названия Дерпфест — На них вечно какой то Дерп происходит. =)
Да, я тоже чем дальше тем больше склонен верить, что такое населению табуна интереснее.
Когда будет статья на 3DToday? ;)
Темпора мутантур, и бигль мутантур вместе с ними)
Application Note только в таком виде.
Пример инициализации (надо адаптировать).
Малыш Герман: С желаниями у меня порядок, да возможности подкачали.
;)
Вопрос к разработчикам: вы вариант бесконтактной зарядки не рассматривали? Было бы очень неплохо во все четыре копыта встроить катушки-приёмники, а зарядку сделать в виде четырёх платформ, куда Свити будет сама вставать копытами и заряжаться. Кстати, если она будет заряжаться стоя, это будет даже логично — всё же лошади, ЕМНИП, даже спят стоя, а зарядку в таком случае можно сравнить со сном.
Я думал о таком варианте для мелких судомоделей.
Коротко: даже на катушках во всю площадь копыта больше 200 мА не выжмешь. На четырех катушках это жалкие 0.8, ну пусть будет хоть 1 А. Это время заряда в 22 часа.
Ждём увеличение производительности дальше.
Возможно, это — излишний геморрой, зато смотреться будет круто ИМХО.
И уже без разницы какой ногой на какой контакт становиться
А вот с металлическими штырями идея интересная. Но проблема с позиционированием, да.
Для начала я бы вам посоветовал чуть-чуть меньше сделать ногу в верхней части и аккуратно это сгладить, чтобы она не так торчала — где-то на полсантиметра, это не самое главное. Куда важнее то, что если смотреть сбоку, то у вас бедро получается как полукруг, который резко обрывается в плоскую часть, которая и соприкасается с торсом. А нужно верхнюю часть скруглить, чтобы был не резкий обрыв, а более мягкий переход, примерно как на этой схеме (рисовал в Пеинте за 2 минуты, так что сорри за качество):
Во-вторых, нужно сделать крупнее её круп. Да-да, каламбур каламбуром, но сейчас у вас спина просто ровно загибается от середины вниз, нужно же, чтобы задняя часть спины приподнималась вровень с ногами, а точнее — с тем местом, где будет скругление:
Сорри за кривые рисунки.
Я бы даже сказал — весьма секси!
Вот как тут, отдыхающая Свити....
Спойлер
Вопрос к разработчикам: а как в будущем вы видите «кожный» покров поняхи? Латекс, чисто покраска, особые кожзамы или что-то другое?
Думаю — до этого не придется год ждать?
6ч автономки — это при малой нагрузке.
А вот сразу 20-30 двигателей когда работает — хоть бы на час хватило б.
С удовольствием наблюдаю за созданием понячьего «чуда».
Командная работа- это сила.
Очень милая получилась поняшка «третьего поколения»!
Жаль, правда, что пока она ничего не умеет, но это-же временно?
Осталось украсть где-то три штуки баксов (если вы, конечно не шутили, что готовы предоставить файлы для самостоятельной распечатки Свити на 3-D принтере) :-)
Дальнейших вам успехов в разработке!
Буду с нетерпением ждать новых отчётов… :-)
Надо уточнить.
Впрочем, всё равно таких денег у меня нет, так что, вопрос, чисто теоретический…
Эпичные вондервафли требующие водорастворимых поддержек, всегда можно порезать на более простые куски, воспроизводимые даже на фанерных прюшах и потом тупо склеить. Или на худой конец вообще отнести в студию 3д-печати. =)
proto3 пока решили не выкладывать, всё равно ведь не соберете. Она адски сложна в печати и сборке, и еще далека от завершения.
Если это решение вам более не пригодится, и вы выложите его чертежи вместе с proto2, то я был бы благодарен. =)
И да, у неё будет только камера, или вы планируете встроить что-то вроде локатора? Как вариант, импульс ультразвука раз в секунду (ну или в несколько секунд) и два сенсора в уши. Правда, собаки Свити невзлюбят…